Commande prédictive et adaptative
Aperçu des sections
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Faculté: Technologie
Département : Génie électrique
Public cible : Master 02
Spécialité : Automatique et systèmes
Présentation du cours :
Ce cours est constitué de deux parties. La première partie concerne la commande prédictive, elle présente les différents types de cette commande et leur mise en œuvre. La deuxième partie traite la commande adaptative, elle présente les éléments essentiels permettant de mettre en œuvre cette commande.
La commande prédictive contient trois chapitres. Le premier chapitre, présente les principes de la commande prédictive. Le deuxième chapitre, est consacré à la commande prédictive généralisée. Ce chapitre contient les points suivants :
- Modèle de prédiction et prédicteur optimal.
- Minimisation d'une fonction de coût quadratique à horizon fini.
- Synthèse du régulateur polynomial RST équivalent.
- Choix des paramètres de réglage, compromis stabilité, performances, robustesse.
- GPC sous contraintes.
Le troisième chapitre décrit la commande prédictive à base de modèle d’état. Dans ce chapitre on abord les points suivants :
- Modèle de prédiction, prédicteur optimal.
- Minimisation d'une fonction de coût quadratique à horizon fini, MBPC sous contraintes.
La deuxième partie ; commande adaptative comporte trois chapitres. Le premier chapitre, contient les différentes méthodes de commande adaptative :
- Commande à gains préprogrammés.
- Commande adaptative directe à modèle de référence.
- Commande adaptative indirecte avec identification du modèle.
Le deuxième chapitre décrit la mise en œuvre de la commande adaptative :
- Structure du régulateur.
- Structure adaptative directe continue et discrète.
- Lois de commande d'une structure adaptative indirecte.
- Stabilité d'un schéma adaptatif.
- Robustesse et robustification d'un schéma adaptatif.
Le troisième chapitre est consacré à l’identification en commande adaptative :
- Structures et algorithmes d'identification : gradient, moindres carrés.
- Stabilité de l'identificateur, condition d'excitation permanente.
- Convergence des paramètres.
Objectifs généraux :
Les objectifs globales visés par ce cours est de bien connaitre
- Les principes de la commande prédictive.
- La commande prédictive généralisée
- La commande prédictive à base de modèle d’état
- Les différentes méthodes de commande adaptative
- La mise en œuvre de la commande adaptative
- L’’identification en commande adaptative
L’apprenant doit être capable à la fin de ce cours, de maitriser les bases de la commande prédictive et adaptative.
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Intitulé du cours : Commande prédictive et adaptative
Crédit : 6
Coefficient : 3
Durée : 67h30 (Cours: 3h00, TD: 1h30)
Horaire : Dimanche et Mardi
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Enseignant :
Cours, TD et TP: SAIDI SIEF Ali
Contact : par e-mail au saidi.sief.ali@gmail.com
Disponibilité : Dimanche et Mardi
Réponse par e-mail : Je réponds aux e-mails chaque dimanche sauf en cas des imprévus.
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1. Un examen final sur table et qui porte sur tout ce que vous avez vu dans ce cours pendant le semestre, lors de cet examen, qui compte pour 60% de la note finale.
- A résoudre des problèmes similaires ou proches aux problèmes traites lors des TD , des TPs et des interrogations.
- A répondre à des questions de synthèse (via des QCM).
- A répondre à des questions de réflexion. (vous serez entraînés à répondre à ce type de questions par les questions posées lors des TPs)
2. Évaluation continue et régulières à raison de 40% restant, elle vous permet d’engranger des points tout au long du semestre, cette évaluation continue est réalisée par différentes formes, chaque forme présente un quart (¼) de la note globale (note de l’évaluation continue).
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Vous devez connaître préalablement :
- Systèmes asservis linéaires
- Système asservis non linéaires
- théorie de Lyapunov
- stabilité des systèmes linéaire et non linéaire
- modélisation continue et discrète des systèmes
- commande numérique